即使在对工作缸内的油施加了高压力的情况下也可高精度地测量工作缸的行程位置,因此运算处理部(400)至少进行使用伴随活塞移动的第1磁力传感器(301)的电压值(V1)及第2磁力传感器(302)的检测结果来使行程位置(Sd)的原点位置复位的修正处理,并且以行程末端抵接检测系统(500)的检测结果为基础活塞抵接于行程末端的情况下,不进行使用了紧接该抵接之后的第1磁力传感器(301)及第2磁力传感器(302)的检测结果的使行程位置(Sd)的原点位置复位的修正处理。
1.一种工作缸位置测量装置,其测量在缸筒内部进行直线运动的直线运动部件的位置,该工作缸位置测量装置的特征在于,具备:行程位置传感器,其检测所述直线运动部件的行程位置;磁铁,其设置在所述直线运动部件上;磁力传感器,其设置在所述缸筒的外部;行程末端抵接检测系统,其检测所述直线运动部件是否抵接于行程末端;和运算处理部,其在所述直线运动部件未抵接于行程末端的期间内,进行使用伴随所述直线运动部件的移动的所述磁力传感器的检测值来使所述行程位置的原点位置复位的修正处理,并且在所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,执行至少不进行该抵接后的第1次的所述修正处理的处理。
2.根据权利要求1所述的工作缸位置测量装置,其特征在于,所述行程末端抵接检测系统是溢流阀的动作检测传感器。
3.根据权利要求1或2所述的工作缸位置测量装置,其特征在于,所述工作缸位置测量装置具备:压力修正表,其表示由所述磁力传感器检测的特定位置处的磁力、与距由所述磁力传感器检测的波形的峰值位置的偏移量即压力修正量之间的关系;和速度修正表,其表示所述直线运动部件的移动速度、与距由所述磁力传感器检测的波形的峰值位置的偏移量即速度修正量之间的关系,所述运算处理部,检测所述特定位置处的磁力,并基于所述压力修正表求出所述磁力传感器所检测的波形的峰值位置处的所述压力修正量,基于所述行程位置的变化求出所述直线运动部件的移动速度,基于所述速度修正表求出所述磁力传感器所检测的波形的峰值位置处的所述速度修正量,从而求出在表示所述磁力传感器所检测的波形的峰值位置的所述行程位置上相加所述压力修正量和所述速度修正量来进行了修正的修正行程位置,基于该修正行程位置,使所述行程位置的原点位置复位。
4.根据权利要求1~3的任一项所述的工作缸位置测量装置,其特征在于,所述运算处理部在所述行程末端抵接检测系统检测出所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,在该行程末端抵接时的行程位置处使原点位置复位。
5.一种工作缸位置测量方法,其使用设置在缸筒的外部的磁力传感器来修正在所述缸筒内部进行直线运动的直线运动部件的原点位置从而测量所述直线运动部件的位置,该工作缸位置测量方法的特征在于,包括:判断步骤,判断所述直线运动部件是否抵接于行程末端;和处理步骤,在未判断出所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,进行使用伴随所述直线运动部件的移动的所述磁力传感器的检测值来使所述直线运动部件的原点位置复位的修正处理,并且在判断出所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,执行至少不进行该抵接后的第1次的所述修正处理的处理。
6.根据权利要求5所述的工作缸位置测量方法,其特征在于,所述工作缸位置测量方法还包括:行程末端复位处理步骤,在所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,在该行程末端抵接时的行程位置处使原点位置复位。技术领域
本发明涉及测量在缸筒内部进行直线运动的直线运动部件的位置的工作缸位置测量装置及工作缸位置测量方法。
背景技术
在与活塞杆(rod)一起在液压工作缸等缸筒的内部进行直线运动的活塞上设置永磁铁,并且在缸筒的外部设置磁力传感器,通过检测经过磁力传感器的磁力,来测量工作缸的活塞位置。例如,在工作缸头设置将活塞杆的直线运动量作为旋转量进行检测的旋转编码器,并且在缸筒途中的管外周面设置复位用磁力传感器,由该复位用磁力传感器检测固定于在管内部进行直线运动的活塞上的磁铁所产生的磁力,在该磁力到达了峰值时,将根据旋转编码器的检测值得到的测量位置复位到原点位置。在此,由于液压工作缸的管由磁性材料构成,因此在管内部产生的磁力经由管到达管外部的磁力传感器为止具有一定的时间延迟(传递延迟)。另一方面,缸筒内部的活塞移动的速度并不恒定,因此由磁力传感器(复位传感器)检测到的磁力到达峰值时通过运算处理得到的行程位置会因活塞移动速度而偏离真正的行程位置(原点位置)。因此,在专利文献1中,事先获取活塞的复位传感器正下方的通过速度与从原点位置开始的位置偏移量(峰值位置修正量)的对应关系并以表格(table,表)形式存储,在各行程中检测复位传感器正下方的通过速度来修正原点位置。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2006-226909号公报
发明内容
发明想要解决的技术问题虽然在专利文献1中能够排除活塞移动速度的影响来测量行程位置,但是在液压工作缸中,有时会施加200~400kg/cm²的高压力,在因此被磁化的管中产生大的失真,其表面磁力会下降,由复位传感器检测出的磁力波形的峰值位置也会产生变化,因此有时检测精度会下降。本发明鉴于上述情况而开发,其目的在于提供一种即使在对工作缸内的油施加高的压力的情况下也能够高精度地测量工作缸的行程位置的工作缸位置测量装置及工作缸位置测量方法。用于解决技术问题的方案为了解决上述的问题来达到目的,本发明的工作缸位置测量装置测量在缸筒内部进行直线运动的直线运动部件的位置,该工作缸位置测量装置的特征在于,具备:行程位置传感器,其检测所述直线运动部件的行程位置;磁铁,其设置在所述直线运动部件上;磁力传感器,其设置在所述缸筒的外部;行程末端抵接检测系统,其检测所述直线运动部件是否抵接于行程末端;和运算处理部,其在所述直线运动部件未抵接于行程末端的期间内,进行使用伴随所述直线运动部件的移动的所述磁力传感器的检测值来使所述行程位置的原点位置复位的修正处理,并且在所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,执行至少不进行该抵接后的第1次的所述修正处理的处理。此外,本发明的工作缸位置测量装置在上述的发明中的特征在于,所述行程末端抵接检测系统是溢流阀的动作检测传感器。此外,本发明的工作缸位置测量装置在上述的发明中的特征在于,具备:压力修正表,其表示由所述磁力传感器检测的特定位置处的磁力、与距由所述磁力传感器检测的波形的峰值位置的偏移量即压力修正量之间的关系;和速度修正表,其表示所述直线运动部件的移动速度、与距由所述磁力传感器检测的波形的峰值位置的偏移量即速度修正量之间的关系,所述运算处理部,检测所述特定位置处的磁力,并基于所述压力修正表求出所述磁力传感器所检测的波形的峰值位置处的所述压力修正量,基于所述行程位置的变化求出所述直线运动部件的移动速度,基于所述速度修正表求出所述磁力传感器所检测的波形的峰值位置处的所述速度修正量,从而求出在表示所述磁力传感器所检测的波形的峰值位置的所述行程位置上相加所述压力修正量和所述速度修正量来进行了修正的修正行程位置,基于该修正行程位置,使所述行程位置的原点位置复位。此外,本发明的工作缸位置测量装置在上述的发明中的特征在于,所述运算处理部在所述行程末端抵接检测系统检测出所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,在该行程末端抵接时的行程位置处使原点位置复位。此外,本发明的工作缸位置测量方法使用设置在缸筒的外部的磁力传感器来修正在所述缸筒内部进行直线运动的直线运动部件的原点位置从而测量所述直线运动部件的位置,该工作缸位置测量方法的特征在于,包括:判断步骤,判断所述直线运动部件是否抵接于行程末端;和处理步骤,在未判断出所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,进行使用伴随所述直线运动部件的移动的所述磁力传感器的检测值来使所述直线运动部件的原点位置复位的修正处理,并且在判断出所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,执行至少不进行该抵接后的第1次的所述修正处理的处理。此外,本发明的工作缸位置测量方法在上述的发明中的特征在于,还包括:行程末端复位处理步骤,在所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,在该行程末端抵接时的行程位置处使原点位置复位。发明效果根据本发明,运算处理部在直线运动部件未抵接于行程末端的期间内进行使用伴随所述直线运动部件的移动的磁力传感器的检测值来使行程位置的原点位置复位的修正处理,并且在所述直线运动部件抵接于行程末端的情况下,执行至少不进行该抵接后的第1次的所述修正处理的处理,因此在对工作缸内的油施加了高压力的情况下能够适当地进行应对处理,能够高精度地测量工作缸的行程位置。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的工作缸结构的纵剖视图。图2是图1的A-A线剖视图。图3-1是图1所示的缸筒的纵剖视图的放大图。图3-2是图3-1的A向视图。图3-3是图3-1的Z向视图。图3-4是定义第1磁力传感器及第2磁力传感器的各面的图。图4-1是表示磁铁在第2磁力传感器附近时的磁力线的状态的图。图4-2是表示磁铁位于第1磁力传感器与第2磁力传感器的中间位置处时的磁力线的状态的图。图4-3是表示磁铁在第1磁力传感器附近时的磁力线的状态的图。图5是表示第1磁力传感器及第2磁力传感器的检测输出的行程量依赖性和伴随速度变化的波形变动的图。图6是表示第1磁力传感器及第2磁力传感器的检测输出的行程量依赖性和伴随压力变化的波形变动的图。图7是表示速度修正表的内容的图。图8是表示压力修正表的内容的图。图9是表示加压引起的缸筒的磁化状态的说明图。图10是表示运算处理部的结构的模块图。图11是表示运算处理部进行的复位处理顺序的流程图。图12是表示推土机的提升工作缸(liftxa0cylinder)的行程末端抵接状态与其刚刚抵接之后的状态的图。图13是表示变形例的运算处理部的结构的模块图。
具体实施方式
以下,参照附图来说明用于实施本发明的方式。(工作缸的结构)图1是表示本发明的实施方式的工作缸结构的纵剖视图。如图1所示,在工作缸200的壁、即缸筒250上可自由滑动地设置活塞201。在活塞201上安装活塞杆202。在工作缸头203上可自由滑动地设置活塞杆202。由工作缸头203、活塞201和工作缸200内壁勾勒出的室构成工作缸头侧油室204H。经由活塞201,工作缸头侧油室204H的相反侧的油室构成工作缸底部侧油室204B。在工作缸头203中设置密封与活塞杆202之间的间隙且不会使尘埃等污染物进入工作缸头侧油室204H的活塞杆密封件205a、防尘密封件205b。在缸筒250中形成有液压口206H、206B。经由液压口206H向工作缸头侧油室204H供给压力油,或者经由工作缸头侧油室204H排出压力油。或者,经由液压口206B向工作缸底部侧油室204B供给压力油,或者从工作缸底部侧油室204B经由液压口206B排出压力油。通过向工作缸头侧油室204H供给压力油并从工作缸底部侧油室204B排出压力油,从而使活塞杆202退缩;或者通过从工作缸头侧油室204H排出压力油,并向工作缸底部侧油室204B供给压力油,从而活塞杆202进行伸展。由此,活塞杆202在图1的左右方向上进行直线运动。在工作缸头侧油室204H的外部与工作缸头203密接的位置上覆盖行程位置传感器100,形成容纳于内部的壳体207。壳体207通过螺钉等被紧固在工作缸头203上,从而被固定于工作缸头203。即,相对于缸筒250,能够简便地安装或拆卸壳体207(行程位置传感器100)。构成行程位置传感器100的旋转辊110的表面与活塞杆202的表面接触,并且被设置为根据活塞杆202的直线运动而自如旋转。即,通过旋转辊110,可将活塞杆202的直线运动变换为旋转运动。旋转辊110被配置成其旋转中心轴110c与活塞杆202的直线运动方向正交。在壳体207上设置密封与活塞杆202的间隙且不会使尘埃等污染物进入旋转辊110与活塞杆202之间的防尘密封件208。由此,能够避免尘埃等进入旋转辊110与活塞杆202之间而导致旋转辊110动作不良的事态。即,行程位置传感器100通过设置在壳体207上的防尘密封件208和设置在工作缸头203上的防尘密封件205b形成防尘结构。行程位置传感器100具有旋转辊110、检测旋转辊110的旋转量的未图示的旋转传感器部。表示由该旋转传感器部检测出的旋转辊110的旋转量的信号被发送到运算处理部400,变换为工作缸200的活塞杆202的行程位置。在行程位置传感器100的旋转辊110与活塞杆202之间无法避免产生打滑现象(slip),由于该打滑现象,在根据行程位置传感器100的检测结果得到的活塞杆202的测量位置、与活塞杆202的实际位置之间产生误差(因打滑产生的累计误差)。因此,为了使根据该行程位置传感器100的检测结果得到的测量位置复位到原点位置(基准位置),在缸筒250的外部设置作为复位传感器的磁力传感器300。在活塞201中设置生成磁力线的磁铁350。磁铁350以沿着活塞201、活塞杆202的直线运动方向配置S极、N极的方式被设置在活塞201上。另外,磁铁350也可以按照沿着垂直于活塞201、活塞杆202的直线运动方向的方向配置S极、N极的方式被设置在活塞201上。磁力传感器300由沿着活塞201的直线运动方向相隔规定距离配置的2个磁力传感器(第1磁力传感器301、第2磁力传感器302)构成。第1磁力传感器301及第2磁力传感器302透过由磁铁350生成的磁力线,检测磁力(磁通量密度),输出与磁力相应的电信号(电压)。第1磁力传感器301及第2磁力传感器302被设置在已知的原点位置上。基于第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的检测结果,根据行程位置传感器100的检测结果得到的测量位置被复位到原点位置(基准位置)。另外,基于第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的检测位置,能够测量活塞201、活塞杆202的绝对移动距离。例如,若行程位置传感器100的旋转辊110由于老化而被消耗,则根据行程位置传感器100的检测旋转量得到的活塞杆202的移动距离会小于实际的活塞杆202的移动距离,但是基于活塞201在第1磁力传感器301、第2磁力传感器302之间移动时由行程位置传感器100的检测旋转量得到的移动距离L′、与实际的2个第1磁力传感器301、第2磁力传感器302之间的距离L的比率L/L′,能够修正从行程位置传感器100的检测旋转量得到的移动距离。此外,作为第1磁力传感器301、第2磁力传感器302,例如使用霍尔IC。将第1磁力传感器301、第2磁力传感器302安装于顶板(roof)310。将顶板310安装于带子(band)320上。带子320被固定在缸筒250的外周。带子320由磁性材料构成。作为带子320的材料,可使用一般结构用钢铁材料等通常容易获得的磁性材料。图2是图1的A-A线剖视图,表示缸筒250的横截面图。与缸筒250的外周压接来固定带子320。带子320由与缸筒250的外径相应的截面半圆弧状的带子部件320A、320B构成。带子部件320A和带子部件320B通过螺钉321进行紧固,并且通过该紧固被压接于缸筒250的外周。在一个带子部件320A上安装顶板310。因此,不实施在缸筒250上形成螺丝孔,或者焊接缸筒250的外周等加工、处理,就能够在缸筒250的外周固定第1磁力传感器301及第2磁力传感器302。此外,由于不需要对缸筒250实施加工、处理,因此能够将缸筒250的厚度维持为最低限的厚度。此外,能够容易且简单地变更带子320向缸筒250的固定位置,并且能够将第1磁力传感器301及第2磁力传感器302容易且简单地安装到缸筒250的长边方向(活塞201、活塞杆202的直线运动方向)的任意位置上。另外,在运算处理部400中,从行程位置传感器100输入旋转量ω、表示第1磁力传感器301及第2磁力传感器302检测到的磁力的电压值V1、V2,并且从行程末端抵接检测系统500输入表示活塞201是否抵接于行程末端的信号SE。该行程末端抵接检测系统500具体是检测未图示的液压泵的溢流阀(reliefxa0valve)是否工作的传感器。在该溢流阀工作的情况下,活塞201抵接于行程末端。此外,行程末端抵接检测系统500也可以将活塞201向行程末端方向移动、且行程位置传感器100在一定时间以上停止旋转、且行程位置位于行程末端的附近作为条件来检测活塞201抵接于行程末端的情况。(集磁结构)图3-1~图3-4是表示第1磁力传感器301及第2磁力传感器302和顶板310的结构的图。图3-1放大表了图1所示的缸筒250的纵剖视图。图3-2是图3-1的A向视图。图3-3是图3-1的Z向视图。此外,图3-4是定义第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的各面的图。第1磁力传感器301及第2磁力传感器302是长方体形状的部件,具有底面300B、上表面300T、前表面300F、左侧面300L、右侧面300R、后表面300G。另一方面,由卡环(holderxa0ring)351将磁铁350固定在活塞201的与工作缸头侧油室204H相邻的面上。将卡环351和磁铁350都紧固在活塞201上,从而将磁铁350固定在活塞201上。顶板310由磁性材料构成,被配置成覆盖第1磁力传感器301、第2磁力传感器302的上表面300T、后表面300G。顶板310可使用碳钢、一般结构用钢铁材料等通常容易获得的磁性材料。顶板310与第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的配置在图3-1的图中具有左右对称的位置关系,因此以一个第1磁力传感器301为代表进行说明。顶板310的带子固定面310A被固定在带子部件320A上。顶板310的管粘接面310B被密封在缸筒250的外周面上。第1磁力传感器301以被模型件303包围的方式与模型件303一体形成。包括第1磁力传感器301的模型件303中,第1磁力传感器301的上表面300T、后表面300G侧分别被固定在顶板310的上表面固定面310T、后表面固定面310R上。此外,在缸筒250的外周面密封第1磁力传感器301的底面300B侧。在第1磁力传感器301的前表面300F、左右侧面300L、300R侧设有黄铜板311。即,在缸筒250的外周面上配置第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的底面300B,由顶板310覆盖了第1磁力传感器301及第2磁力传感器302,因此在第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的上表面300T侧、后表面300G侧配置磁性材料(顶板310),在第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的前表面300F侧、左右侧面300L、300R侧不配置磁性材料,是脱离了磁性材料的结构。顶板310中内置有具备端子312的端子座313。此外,顶板310上形成有插入未图示的电气配线、且与端子312连通的插通孔314。通过未图示的电信号线连接第1磁力传感器301及第2磁力传感器302、与端子312。在端子312上从顶板310的外部经由插通孔314连接电气配线。该电气配线与运算处理部400连接。由于具备顶板310,生成磁力线以磁铁350的N极为起点透过缸筒250、第1磁力传感器301或者第2磁力传感器302、顶板310后、经由第2磁力传感器302或者第1磁力传感器301返回到磁铁350的S极的路径。另一方面,因为带子320由磁性材料构成,所以成为缸筒250的外周方向的磁力线的路径,磁力线透过带子320后集中在设置于缸筒250的外周方向的1个位置处的第1磁力传感器301及第2磁力传感器302中。即,通过顶板310及带子320,形成磁铁350产生的磁力集中在第1磁力传感器301及第2磁力传感器302中的集磁结构,因此能够可靠地检测磁力。其结果,能够提高基于第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的检测结果的活塞杆202的位置测量精度。(第1磁力传感器及第2磁力传感器的输出波形)图4-1~图4-3是表示安装在活塞201上的磁铁350通过第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的下方时的磁力线的状态的图。如图4-1所示,在磁铁350靠近第2磁力传感器302的情况下,磁力线按第1磁力传感器301、顶板310、第2磁力传感器302的顺序依次通过这些部件。之后,如图4-2所示,若磁铁350到达第1磁力传感器301与第2磁力传感器302之间的中间位置,则磁力线按第2磁力传感器302、顶板310、第1磁力传感器301的顺序依次通过这些部件。即,与图4-1的情况相比,透过第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的磁力线的方向逆转。另外,如图4-3所示,在磁铁350靠近第1磁力传感器301的情况下,与图4-2相同,磁力线按第2磁力传感器302、顶板310、第1磁力传感器301的顺序依次通过这些部件。在此,在图4-1~图4-3中,右侧的箭头表示第2磁力传感器302检测的磁力的大小,左侧的箭头表示第1磁力传感器301检测的磁力的大小及方向。参照图5,具体说明行程位置(行程量)变化而导致磁铁350移动时的第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的检测波形。如图5所示,第2磁力传感器302的检测输出的行程量依赖性如特性曲线L2那样,在磁铁350位于正下方的行程位置P2处取最大的峰值,并且在超过了行程位置P2的位置处在下方取凸的最小峰值。即,第2磁力传感器302取2个峰值。另一方面,第1磁力传感器301的检测输出的行程量依赖性如特性曲线L1那样,在磁铁350位于正下方的行程位置P1处取最大的峰值。若是该第1磁力传感器301,则输出1个峰值。这种第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的检测输出波形不同是因为,相对于磁铁350的位置,活塞201及活塞杆202在直线运动方向上是非对称结构。在此,在图5中表示了活塞201的移动速度引起的检测输出波形的偏差,随着活塞的移动速度增大,第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的各峰值在峰值的检测位置上产生出现延迟的偏差。另一方面,在图6中表示了加压引起的检测输出波形的偏差,第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的各峰值随着压力的增大而产生偏差。如图7所示,活塞201的速度V引起的第2磁力传感器302的峰值位置的偏移量(速度修正量ΔSv)具有随着速度V的增大而速度修正量ΔSv增大的对应关系,将该对应关系作为速度修正表423预先保存在运算处理部400中。在此,在图5中的第1磁力传感器301的区域E1、第2磁力传感器302的区域E2、及图6中的第2磁力传感器302的区域E3中,即使速度V或者压力产生变化,也不会引起大的检测输出变化。另一方面,在图6中的第1磁力传感器301的区域E4中,若压力产生变化,则会产生大的检测输出变化。因此,可知若求出第2磁力传感器302的峰值位置的偏移量(压力修正量ΔSp)相对于第1磁力传感器301的区域E4中的检测输出变化的关系,则具有图8所示的对应关系。即,能够得到随着第1磁力传感器301的区域E4中的检测输出变大,压力修正量ΔSp变大的对应关系。区域E4中的检测输出的增大变化对应于压力的增大变化,因此,其结果,图8所示的对应关系表示与压力变化对应的第2磁力传感器302的峰值位置的偏移量的变化。将该对应关系作为压力修正表413预先保存在运算处理部400中。即,在该实施方式中,将第1磁力传感器301用作修正第2磁力传感器302的峰值的缸筒250的磁化状态履历传感器。并且,在利用第1磁力传感器301的峰值进行行程位置的复位处理时,利用速度修正表423和压力修正表413来修正行程位置,基于该修正后的行程位置进行复位处理。(加压时的缸筒的磁化状态变化)在此,图9(a)所示的对工作缸200的加压前的磁化状态如图9(b)所示那样因加压而产生磁化状态变小的变化。即,通过加压,在缸筒250中产生变形,缸筒250的表面磁力产生变化。特别是,在活塞201抵接于行程末端的情况下,大的压力施加于缸筒250内,缸筒250的表面磁力的变化较大。该表面磁力的大的变化使复位检测位置产生大的偏移量。因此,在该实施方式中,在活塞201抵接于行程末端的情况下,在该抵接之后立刻处于缸筒250的表面磁力的变化较大的状态,因此不进行基于复位传感器(第1磁力传感器301及第2磁力传感器302)的复位处理。另外,如图9(b)所示即便磁化暂时降低,例如若之后设置在活塞201中的磁铁350通过缸筒250内,则缸筒250的磁化恢复成原来的大小。(运算处理部的结构及复位处理)图10是表示运算处理部400的结构的模块图。此外,图11是表示运算处理部400进行的复位处理顺序的流程图。参照图10及图11,说明使用了第1磁力传感器301、第2磁力传感器302、行程位置传感器100、及行程末端抵接检测系统500的检测结果的行程位置的复位处理。首先,复位限制部434基于来自行程末端抵接检测系统500的信号SE,判断活塞201是否抵接于行程末端(步骤S101)。复位限制部434在活塞201抵接于行程末端的情况下(步骤S101:是),对于复位位置设定部433,以成为该行程末端的行程位置为基础,使原点位置复位(步骤S102)。之后,基于复位传感器通过判定部432的判定结果,抵接于行程末端之后,判断安装在活塞201上的磁铁350是否通过了1次磁力传感器300(步骤S103)。并且,在磁铁350没有通过1次磁力传感器300的情况下(步骤S103:否),反复进行该步骤S103的判断处理,并不进行使用了磁力传感器300的检测结果的复位处理。例如,图12表示了推土机的刮板提升用的提升工作缸的示意结构。在图12(a)中,缸筒250内被加压,活塞201抵接于行程末端。并且,如图12(b)所示,即便活塞201抵接于行程末端之后磁铁350立刻通过第1磁力传感器301及第2磁力传感器302,也不进行使用了该第1磁力传感器301及第2磁力传感器302的复位处理。另外,在步骤S103中,判断了磁铁350是否通过了1次磁力传感器300,但是该通过只要至少是1次即可,例如也可以判断磁铁350是否通过了2次以上磁力传感器300。这是因为,通过将2次以上的通过作为条件,能够更可靠地使缸筒250的磁化状态恢复到原来的状态。另一方面,在未抵接于行程末端的情况下(步骤S101:否),或者磁铁350通过了1次磁力传感器300的情况下(步骤S103:是),进行使用了磁力传感器300的检测结果的复位处理。在该复位处理中,首先,行程位置变换部401将行程位置传感器100输出的旋转量ω变换为活塞杆202或者活塞201的直线运动量、即行程位置Sd,获取行程位置Sd,并向压力修正条件判定部411、速度计算部421、及加法部430输出该行程位置Sd(步骤S201)。之后,压力修正条件判定部411判断行程位置Sd是否是如区域E4那样位于能够检测缸筒250的磁化状态的规定范围内(步骤S202)。另外,压力修正量运算部412在行程位置Sd位于规定范围内的情况下(步骤S202:是),存储第1磁力传感器301检测出的电压值V1(步骤S203)。压力修正量运算部412存储电压值V1之后、或者行程位置Sd不在规定范围内的情况下(步骤S202:否),使用压力修正表413及电压值V1计算压力修正量ΔSp,并输出给加法部430(步骤S204)。之后,速度计算部421对输入的行程位置Sd进行时间微分来计算出速度V,并向速度修正量运算部422输出该速度V(步骤S205)。之后,速度修正量运算部422使用速度修正表423及速度V计算速度修正量ΔSv,并输出给加法部430(步骤S206)。之后,加法部430向波形存储部431输出在行程位置Sd上相加压力修正量ΔSp及速度修正量ΔSv来修正了行程位置Sd的修正行程位置Sc,波形存储部431对该修正行程位置Sc和所输入的第2磁力传感器302检测到的电压值V2建立对应关系后进行存储(步骤S207)。即,保持相对于修正行程位置Sc的电压值V2的履历。之后,复位传感器通过判定部432在电压值V2成为最大峰值之后判断是否移动了规定距离(步骤S208)。即,判断磁铁350是否通过了第2磁力传感器302。复位位置设定部433在电压值V2成为最大峰值之后移动了规定距离的情况下(步骤S208:是),将与成为该最大峰值的电压值V2对应的修正行程位置Sc作为实际行程位置来进行复位(原点位置修正)(步骤S209),转移到步骤S101之后反复进行上述的处理。另一方面,复位位置设定部433在电压值V2成为最大峰值之后未移动规定距离的情况下(步骤S208:否),由于电压值V2还未成为最大峰值,因此直接转移到步骤S101,反复进行上述的处理。另外,在上述的处理中,进行了基于步骤S202~S204的压力的修正量计算处理之后,进行基于步骤S205、S206的速度的修正量计算处理,但是并不限于此,也可以在进行了基于步骤S205、S206的速度的修正量计算处理之后,进行基于步骤S202~S204的压力的修正量计算处理。此外,复位是以复位传感器(第2磁力传感器302)的位置为基础修正原点位置,但是实际上还变换为工作缸系统坐标上的原点位置。另外,使用了上述的磁力传感器300的复位处理优选仅在活塞201的一个方向的行程移动时进行。这是因为,从一个方向的行程移动恢复活塞201时,缸筒250的磁化状态因磁铁350的移动而被消除,所以压力修正的需求少。此外,基于复位位置设定部433进行复位处理时的原点位置修正也可以例如存储过去10次的修正行程位置,根据过去10次的平均修正行程位置进行原点位置修正。(变形例)在上述的实施方式中,将第1磁力传感器301用作磁化状态履历传感器求出了第2磁力传感器302的压力修正量ΔSp,但是对于复位处理而言,也可以不使用2个第1磁力传感器301及第2磁力传感器302,而是仅使用第1磁力传感器301。即,将第1磁力传感器301用作磁化状态履历传感器,并且根据第1磁力传感器301的峰值进行复位处理。因此,如图13所示,替换为与压力修正表413对应的压力修正表513。该压力修正表513将第1磁力传感器301的峰值相对于第1磁力传感器301的电压值V1的偏移量作为压力修正量ΔSp。此外,代替速度修正表423,具备速度修正表523。该速度修正表523将第1磁力传感器301的峰值相对于速度V的偏移量作为速度修正量ΔSv。另外,由于以第1磁力传感器301的峰值为基础进行复位处理,因此向波形存储部431及复位传感器通过判定部432输入第1磁力传感器301的电压值V1。符号说明100行程位置传感器110旋转辊110c旋转中心轴200工作缸201活塞202活塞杆203工作缸头204H工作缸头侧油室204B工作缸底部侧油室205a活塞杆密封件205b、208防尘密封件206H、206B液压口207壳体250缸筒300磁力传感器301第1磁力传感器302第2磁力传感器303模型件310顶板311黄铜板312端子313端子座314插通孔320带子320A、320B带子部件350磁铁351卡环400运算处理部401行程位置变换部411压力修正条件判定部412压力修正量运算部413、513压力修正表421速度计算部422速度修正量运算部423、523速度修正表431波形存储部432复位传感器通过判定部433复位位置设定部434复位限制部500行程末端抵接检测系统ω旋转量Sd行程位置Sc修正行程位置V速度V1、V2电压值ΔSp压力修正量ΔSv速度修正量